1. 드론 프로젝트 - 방향 설정

1. 개발하고자 하는 드론의 컨셉?

2. 선정배경?

3. 필요한 기능?

4. 필요한 기술?

드론 최신동향 관련 정보

비행제어·장애물 회피…임무수행 핵심 ★★★★★

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=760



Autopilot Drone의 필요성 ★★★★★
https://brunch.co.kr/@matt/70



아마존 '에코'로 드론 원격 조종 기술 선보여 (2016.02.19)

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=1738

전자상거래 핵심은 배송…드론 등 속도 경쟁

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=1723

[CES결산] 본격화되는 드론 산업

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=1648

드론, 다양한 연관산업 성장 계기 기대 - 2016년 드론 산업 전망

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=1482


드론 택배 서비스는 언제쯤 볼 수 있을까

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=1235

1. 드론 택배 걸림돌은 배터리와 센서 -> 고정익 형태 드론 다수 출시
2. GPS의 부정확성 -> 최근 초정밀 GPS개발, 다양한 보완기술 활용
3. 3~5년 뒤 드론 택배 가능할 것 (추락대비, 센서가격하락 등)

드론 핵심기술과 향후 과제

http://techm.kr/bbs/board.php?bo_table=article&wr_id=727

[펜맨 칼럼] 드론 기술의 정체
http://tech.chosun.com/archives/5848




유용한 정보 모음

S550 레이싱 FPV 드론 조립기
http://ego-ist.tistory.com/5

충돌회피능력 - 인텔 리얼센스

CES 2015  인텔 키노트 에서 선보인 드론의 능동적 충돌회피

아두이노 비행 컨트롤러(아두콥터)  +  애드온 제어보드 (갈릴레오, 에디슨) + 인텔 리얼센서 3D 카메라

영상 : the verge

인텔 리얼센스 테크놀로지 사례로  키노트 중간부터 나오네요

일반적 RC 컨트롤러로 조종하면서 등장합니다.

하지만 곧  조종기를 내려놓습니다.  드론의 자동 충돌 회피능력을 과시할 시간입니다.

어림잡아 대각선 350mm 급의 헥사콥터 형태에

등과 배에 센서를 달고 있는 모습

센서의 배열형태로 봐서 초음파 송수신 + 영상 카메라 같네요

첫번째 시범 : 드론 핑퐁

주변 사람들을 인식해서 충돌을 피합니다

4명이 둘러싸고 드론 핑퐁을 하기도 하네요

인식 방법이 궁금하네요. 똑딱이 카메라 등에서 이미 널리 쓰이는 얼굴인식, 눈 인식으로도 쉽게 구현은 가능하겠지만  등을 보이고 있다면 인식 불가능이죠. 사람이든 사물이든 구분없이 외곽선을 인식해서 사물(장애물) 로 인식하는듯 합니다.

두번째 시범 : 인도어 장애물 회피 비행 

주택이나 사무실 실내를 상정한 장애물 배치

건물 장애물 류도 무난하게 대응하는 모습. 문 열림에도 반응합니다

비행모습을 보면  하방 장애물에 다른 고도 조정은 초음파(주) + 리얼센스 영상(보조) 조합방식 같습니다.

드론 위에 달린 육각형 모양의 센서역시 리얼센스 영상(주) + 초음파(보조)?

DJI 의 양산 신제품 인스파이어 1 에도 실내 저공 고도유지를 위한 듀얼센서 모듈이 탑재되어 있긴 하지만, 사방 장애물 인식은 불가능합니다.

 인스파이어 기체 하단의 옵티컬센서 / 초음파센서

발표회에 사용된 드론은 ASCENDING TECH 에서 제공했네요.  지금 구현한 방식은  아두이노 비행 컨트롤러(아두콥터)  +  애드온 제어보드 (갈릴레오, 에디슨) + 인텔 리얼센서 3D 카메라

혹은 에디슨 + 자이로 보드에서 직접 아두콥터 코드와  능동회피 라이브러리까지 돌아가도록 구현했는지도 모르겠네요. 

퀄컴도 인텔도  드론 코드에 관심을 가지기 시작했다는 뉴스가 나온지 좀 되었습니다.

리눅스재단, 인텔·퀄컴과 함께 드론코드 프로젝트 가동(기사링크)

인텔 에디슨 + 3DR 픽스호크 비행 컨트롤러의 결합

인텔이 판매용으로 드론 컨트롤러+센서 솔루션을 내놓는다면  APM 보드나 픽스호크 보드를 기반으로 하지는 않을것입니다. 아두파일럿 소스(통합된 드론코드 재단의 소스)를 사용하지만 보드는 인텔칩이 박힌 '에디슨 드론에디션' 정도가 되겠죠?

퀄컴으로선 스냅드래곤에 자이로 안전비행 센서만 통합하면  현존하는 스마트폰 보드와 그다지 크기 차이가 나지 않는 LTE 드론 솔루션이 바로 나오는거구요.

RC개념, 현존하는 4K 헬리캠 솔루션 : DJI 인스파이어 1

전통적 RC + GPS  기반의 헬리캠 개화기인 지금은 중국DJI 가 제왕입니다. 하지만 사람 옆에서, 집안에서 안전하게 활동할 수 있는 미래의 드론은 결국 거대 기술기업들의 플랫폼이 승자가 되지 않을까요? 

드론코드 프로젝트에  삼성전자도 이름을 올릴 필요가 있을거 같습니다.  지금 당장 시장규모가 마음에 안 든다면,  NX-M 1인치 기반으로 헬리캠용 NX 에어리얼 모듈이라도 뛰어들 필요가 있을거같네요. (군사용 자이로기술이 있을법도 한 삼성 테크윈은 왜 팔아먹은거지요?)

출처

http://wapiduck.tistory.com/352

드론 컨트롤러 Pixhawk

Autopilot Drone의 필요성 https://brunch.co.kr/@matt/70
Pixhawk(픽스호크) 부품 설명 및 조립편 http://blog.naver.com/sb1214/220389939185
Pixhawk + F350 기반 쿼드콥터 제작가이드 http://www.internetmap.kr/
Pixhawk + XJ470 기반 쿼드콥터 제작가이드 http://blog.naver.com/sb1214/220433114725
택배드론 만들기 - http://blog.naver.com/sb1214/220477976563

Pixhawk는 Linux재단에서 Dronecode라는 프로젝트에서 메인으로 사용되고,

APM Fimware의 도움을 받아 RC 비행기, 드론, 헬리콥터, 자동차등

원하는 RC류의 컨트롤러 사용할 수 있다.

우리가 Pixhawk를 우리가 제어 컨트롤러로 선택한 이유는,

첫 번째 Ardupilot한 기반으로 한 오픈소스 프로젝트이기 때문에 다양한 프로젝트를 수행할 수 있고 확장성이 좋아 초음파센서, 3D스캐너등을 달 수 있다.

또한 텔레메트리라는 모듈을 사용하여

실시간으로 기체의 속도, 고도, GPS좌표등 각종 정보를 받아올 수 있다.

물론 실제 아두이노를 올리면 확장성이 끝판왕이겠지만

자이로센서나 가속도센서등 addon이 추가되면서 무게가 늘어나기 때문에

픽스호크를 사용하는 것이 추천된다.

이는 우리가 구현하고자 하는 Autopilot을 구현하기 적합하기 때문이다.

드론의 두뇌 컨트롤러 정리

드론 컨트롤러는 크게 두 분류로 나뉜다.

3~5만원 대 : 간단하게 비행기능만 구현하는 컨트롤러  - KK, cc3d, 나제32 등
20만원 대 : GPS 모듈과 지자계 인식 (나침반센서) 까지 달려있는 컨트롤러  - DJI NAZAv2, pixhawk 등

첫 번째 카테고리
1. DJI 나자 v2

중국회사 DJI 의 대표상품. 

DJI 는  취미용 드론컨트롤러 시장에서  인텔과 같은 체고존엄한 위치이다

정식이름은  naza-m v2,  풀세트 20만원후반대

장점 : 초보자도 쉽게 세팅할수있고  비행감이  매우 안정적이다.  유니트 마감이 뛰어나다

단점 : 비싸다. 제품에 대한 폐쇄주의 (애플과 같은), osd 등 확장이 필요할때 전용 부품을 강요한다.

염가형 모델 = 나자라이트 10만원중반대.

기능이 다양한 고가형은 우공, A2 가 있다. 비싸다

2. 3d Robotic Pixhawk

아두이노 드론컨트롤러의 32비트 버전이다

나자 v2 가 중국의 대표주자라면  3D 로보틱스 픽스호크는 미국의 대표주자.

나자보다 절대 저렴하지 않다. 정품은 20만원대 풀세트.

장점 : 오픈소스로 잡다한 기능이 빨리 추가되고, 비행모드 매우 다양하다.

단점 : 초기 세팅과정이 험난하고  안정된 비행상태까지 이르기 전에 포기하고 DJI 나자로 옮겨타버리는 경우 발생

        

이 두개만 알아도충분하다

데스크탑 os 에서  윈도, ios 로 대충 설명이 끝나는거랑 비슷하다 

여타 회사들이 내놓은 gps 운용가능 제품들 (알 필요도 없다)

X-에어크래프트 사의 미닉스.  

한국에서  이걸로 제작해본 사람은 열손가락도 꼽기 힘들꺼같다

이런 회사들은 판매량이 안나올텐데 뭔 돈으로 계속 개발하는지 궁금

이글트리 사의 벡터 콘트롤러.  

이놈은 신기한게 osd 가  컨트롤러 본체에내장됨.  콘트롤 모니터를 보면서 osd 상에서 직접세팅이 가능하다.

아날로그 VCR 의 메뉴조작을 생각하면 비슷하다..   이것도 한국안에서는 쓰는 사람이 거의 없을듯

두번째 카테고리  

저렴한 것들- 이것들은 대체로 gps 와  나침반 (방위센서) 모듈이 없다

gps 가 없으니  드론인 내가 지구상 어디 위치하는지모름

나침반센서가 없으니  드론 기수가 지금 어느방향을 보고 있는지는 전혀 모른다.  

그냥 공중에서 헤까닥 하지 않도록 자세만 지속적으로 잡아주면서 조종기로 부터 날아오는 조종신호에 충실히 따른다

1. KK보드

그냥 날수있게만 해주는 보드의 가장대중적인 모델,  2년전만 해도 입문 = 무조건 KK

장점은  컨트롤러 기판에 lcd 가 붙어있어서  상태를 알기쉽다.  

근데 아래에 나오는  나제32 나 cc3d 에 밀려나는 추세

2. 나제32 

나제32.  비싸기만 한 dji 나자를 비꼬는 작명이라고한다. 일본인이 기판을 만든듯?

기판사이즈가 작고 32비트이다

작은 레이싱 드론 자작에 많이 사용됨

3. 오픈파일럿 cc3d 

나제32 와 사이즈가 같다 매우 작다.

오픈소스로 개발되었지만 지금은 오픈소스가 아니다.

역시 작은 레이싱 드론에 사용된다.

결론

3d Robotic Pixhawk로 선택.

픽스호크가 하드웨어라면 이들을 쉽게 설정, 원하는 값으로 셋팅을 도와주는 소프트웨어가 있다. 픽스호크는 아두파일럿에서 제공하는 Mission Planner 프로그램을 사용한다. 컴퓨터로 다운받아 설치한 후, USB로 픽스호크 및 CC3D를 연결해서 사용한다. 이는 조립된 부품들과 연결을 도와주고, 실제로 잘 돌아가는지 테스트하는 역할을 수행한다. 

Reference

http://gall.dcinside.com/board/view/?id=drone&no=244